Si vous avez un autoradio cassette:

Cassette jack

La cassette-jack :
Cette fausse cassette émule cette vieillerie préhistorique mais permet d'envoyer le son directement sur les têtes de lecture, envoyant ainsi le son dans les enceintes

Si vous avez un autoradio CD

Vous êtes dans la merde (en gros)
Vous pouvez acheter un nouvel autoradio ou alors il existe ce genre de kit:

changeur CD emulateur

Il émule un changeur CD et vous permet de connecter en bluetooth/jack ou même de lire depuis une carte SD (parfois une clef USB). Les prix varient de 40 à 60€ environ.
Attention : Faire bien attention à vérifier le modèle d'autoradio, c'est hyper spécifique

Vous pouvez aussi utiliser un transmetteur FM :

Transmetteur FM

Ce petit appareil émet sur une fréquence de votre choix (évitez une fréquence déjà prise), il suffit alors de régler la radio de votre autoradios sur cette fréquence libre. Souvent le son est très moyen et en trajet, la fréquence libre à Marseille peut être prise à Lyon, bref, ce n'est pas très pratique ni très fiable.
Les plus évolués intègrent un lecteur MP3 depuis une carte ou une clef et permettent même pour certain de transformer l'autoradio en kit bluetooth.
Les tarifs varient de 15 à 35€

Si vous avez une prise Line-IN ou AUX et que vous voulez du bluetooth

Vous pouvez utiliser un kit bluetooth USB & Jack tel que celui-ci

Himbox bluetooth jack

Alimenté en USB ou allume-cigare, il contient un micro et pour pas très cher, il vous permet de transformer votre autoradio en kit main-libres ou enceintes bluetooth. Les tarifs tournent autour de 20-30€